命令一个控制运动停止。直到速度为零前，轴组皆处于轴组移动 (GroupMoving) 状态。当 KsCommandStatus 的 Done 栏位为 true，状态将变更为轴组静止 (GroupStandstill)。
命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api
组合： IntervalZero.KINGSTAR.Local.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Local.dll) 版本：4.4.0.0
语法
public KsCommandStatus HaltGroup(
int Index,
double Deceleration,
double Jerk,
McBufferMode BufferMode
)Public Function HaltGroup(
Index As Integer,
Deceleration As Double,
Jerk As Double,
BufferMode As McBufferMode
) As KsCommandStatus参数
Index [in]
型别：int
轴组的索引。索引以 0 为起始。最多可有 32 个轴组。
Deceleration [in]
型别：double
减速度值，单位由 McProfileType 决定。[单位/秒2] 或 [秒]
Jerk [in]
型别：double
加加速度值，单位由 McProfileType 决定。[单位/秒3] 或 [秒]
BufferMode [in]
型别：McBufferMode
定义如何融合两方法的速度。
回传值
回传 KsCommandStatus 类别。
备注
- HaltGroup 在正常运作情况下用来停止轴组。在非缓冲模式下：可在轴组减速过程中设定另一个运动指令，此将中断 HaltGroup 且指令立即生效。
- 可在执行此函式过程中传送下一个指令，例如，当一台无人驾驶车辆侦测到障碍物需要停止时，可传送 HaltGroup。若障碍物在车辆到达静止 (Standstill) 状态前被移除，则可透过设置另一个运动命令使车辆在不停止的情况下继续行驶。
- 减速度与各轴的速度成正比。HaltGroup 延续使用上一个命令所定义的路径，HaltGroup 函式中不会定义新的路径。
范例
N/A参见